Блог им. AntonKatenev → Очень краткий ликбез по угловой АБС и смежным системам

После долгого перерыва продолжаем серию технического ликбеза по электронным системам современных мотоциклов. И конечно же, на этот раз речь пойдет о системах, неизменно вызывающих большой интерес публики, а именно о электронных системах, которые позволяют мотоциклисту лучше проходить повороты.

Его величество Угловой АБС, ну и до кучи все остальное, что работает в поворотах, и часто за этот самый угловой АБС и принимаемое.
Как это ни странно, несмотря на всю магию, разговор на этот раз будет довольно короткий, потому что тема не такая уж и сложная и обширная, если не вдаваться в технические и профессиональные детали, совершенно здесь не интересные.

Итак, приступим. Для начала капелька теории.

Вся эта техномагия, которую мы постоянно наблюдаем вокруг, всякие там автопилоты на самолетах, АБС, системы курсовой устойчивости на авто, дроны, роботы на заводах, ракеты, и вообще все не движется равномерно и прямолинейно – все это результат работы ТАУ, то есть Теории Автоматического Управления. Сия теория, состоящая в основном из довольно нехитрой математики, как раз и описывает методы управления разной автоматикой, и является одним из столпов нашей весьма техногенной и автоматизированной цивилизации.

Практически все, чем занимается ТАУ, и системы на ее основе – это принятие решения, какой же именно управляющий сигнал нужно отправить на те или иные исполнительные устройства, для того чтобы получить нужное и «осмысленное» поведение объекта, которым мы пытаемся управлять. Под сигналом обычно понимается некое значение, математически это число, вектор или матрица, проще говоря некоторая простая или комплексная величина. Ну, например, в какую именно сторону повернуть руль, и насколько, можно представить в виде числа в диапазоне от -1 до 1, где 0 будет прямо.

Естественно, решение о том, каким должен быть управляющий сигнал, принимается не произвольно, а на основании различного рода данных.
Главными из которых являются тоже сигналы, только не управляющие, исходящие из системы управления, а входящие в нее сигналы из внешнего мира. Это тоже математические величины, простые или сложные, как правило полученные с разного рода датчиков.

То есть система управления, если очень грубо, это такая черная коробка, в которую входят разные сигналы, а из нее выходит сигнал управления, или может быть даже не один, который формируется как раз на основе этих самых входящих сигналов. Так вот, бывают ситуации, когда сигнал управления начинает напрямую, или каким-то косвенным образом попадать обратно на вход системы управления. Такие ситуации бывают очень часто, и называются они Обратная Связь, или ОС.

ОС — это столп ТАУ, ее главный элемент, и вообще именно то, что заставляет крутиться очень многие шестеренки и колесики этого мира. ОС везде, в вашей голове (и заставляет эту голову думать и учиться), в электронике, в компьютере миллионы ОС, в любых системах управления, вообще везде. ОС может вызывать хаос, а так же ОС может вызвать полное спокойствие, в зависимости от своего знака.

Когда выходной сигнал поступает на вход системы с обратным знаком, это называется Отрицательной ОС, и такая ОС является основой любой стабилизации. Отрицательная ОС старается погасить колебания входного сигнала, при помощи воздействия на него выходным сигналом. Именно такая ОС нас и интересует, и именно такая ОС как правило и применяется.

С ОС покончили, теперь поговорим про IMU, то есть про Inertial Measurement Unit. К сожалению, адекватного русского названия этой штуки не существует (кроме довольно специфичного для авиации названия курсовертикаль), но даже из английского названия вполне понятно, что речь идет о датчике, который в состоянии измерять… ну, видимо, инерцию. Логично было бы спросить, а зачем, собственно, эту инерцию понадобилось измерять? Ответ такой – в большинстве случаев это необходимо для того, чтобы определить ориентацию объекта в пространстве. Мало того, очень часто это вообще единственный способ эту самую ориентацию определить, особенно изнутри этого самого объекта. Как вы сами понимаете, для темы нашего разговора это довольно важно, мы же все-таки говорим о мотоцикле, проходящем поворот. И было бы очень интересно понимать, как именно в данный момент мотоцикл этот поворот проходит.
IMU довольно сложный прибор, и как правило состоит из нескольких обязательных элементов:

  • 3-х осевого гироскопа. Забудьте о всяких там маховиках, или даже о лазерах, в мотоциклах все это не используется. А используются микромеханические (MEMS) гироскопы, представляющие собой микросхему, содержащую очень мелкие механические детальки, созданные таким же процессом фотолитографии, как и транзисторы. Такой гироскоп может определять только угловые скорости, измеряя емкостным способом изменения частоты колебаний маленьких механических пружинок, колеблющихся под воздействием электростатики.
  • 3-х осевого акселерометра, сделанного и работающего примерно так же, как и вышеупомянутый гироскоп.
  • Вычислителя (как правило электронного цифрового, хотя были времена, когда вычислители были механическими, или аналоговыми электрическими)


В некоторых случаях IMU также содержит3-х осевой магнетометр, проще говоря, трехмерный компас.

Гироскопы в составе IMU нужны для того, для чего всегда и используются гироскопы – для того, чтобы определять угловые перемещения объекта относительно инерциальной системы координат.
Акселерометры – для того, чтобы определять линейные ускорения этого же объекта относительно той же самой инерциальной системы координат.
А вычислитель нужен для того, чтобы из всей этой каши получить полезный сигнал, ну или даже много полезных сигналов, в разных видах. И самый главный из этих сигналов – истинная вертикаль, то есть вектор, который указывает из центра прибора в центр земли. Эта же информация может быть представлена не только в виде вектора, но и в виде набора кватернионов, задающих текущее положение вертикали прибора относительно этой самой истинной вертикали.

Я не буду расписывать математику, которая для всего этого нужна, скажу только, что в основе подобных вычислений как правило лежит калмановская фильтрация. Которая к тому же использует сигнал магнетометра для того, чтобы частично компенсировать дрифт гироскопа, особенно заметный при околонулевых угловых скоростях. Особо продвинутые IMU могут также использовать сигнал GPS, для постоянной калибровки и сброса постоянно накапливающихся ошибок интеграции. Впрочем, мотоциклам это не свойственно, да и пока что не нужно.

Итак, что мы можем получить от IMU? Самое главное – текущую ориентацию в пространстве относительно истинной вертикали, а также все наши угловые и линейные скорости и ускорения, как в собственной системе координат движущегося мотоцикла, так и в инерциальной системе координат, которая считается неподвижной. В авиационных терминах (а все это пришло из авиации), это крен, тангаж, рысканье, а также их первые и вторые производные.

С небольшой, конечно, точностью, недостаточной для решения навигационных задач, но зато с приличным быстродействием (под сотню герц), и довольно неплохим разрешением в пределах десяти угловых минут. С этим уже вполне можно работать.

И с недавних пор эти самые IMU стали довольно массово появляться на мотоциклах. Как правило они располагаются около ЦМ мотоцикла (примерно под вашей задницей), иногда являются частью какой-то другой системы, типа той же АБС, а иногда представляют собой совершенно самостоятельное устройство. Микромеханические IMU недороги (около сотни долларов), легки (десятки или максимум сотни грамм) и невелики (не больше спичечного коробка, как правило). IMU подключается к общей информационной шине, и может передавать свои данные в другие системы, чем, собственно, и занимается на постоянной основе (а не только в поворотах).

Так вот, к чему это все.

А к тому, что дальше все совсем просто. Все эти угловые АБС, и прочие системы, работающие на стабилизацию мотоцикла в повороте – это всего лишь включение данных IMU в контур обратной связи той или иной управляющей системы мотоцикла. Если это АБС – то получится угловая АБС, которая будет не только выравнивать скорость колес при торможении, но и еще управлять торможением таким образом чтобы стабилизировать мотоцикл в повороте. Если это система управления двигателем, то она будет регулировать газ для достижения точно такого же результата. Если это полуактивная подвеска, то она будет регулировать жесткость передней или задней подвески. Если бы у мотоцикла бы усилитель руля, он мог бы еще и подруливать. И так далее, и так далее, вплоть до испытываемых BMW маленьких реактивных двигателей на сжатом воздухе.

То есть, все эти системы – просто активные стабилизаторы. А стабилизировать они могут разные вещи.

  • Можно стабилизировать наклон мотоцикла в повороте, не давая ему заваливаться или распрямляться, например при даче газа или торможении. С точки зрения ТАУ это реализуется путем включения в контур обратной связи угловой скорости мотоцикла относительно его продольной оси (по оси крена). И это будет одинаково работать для угловой АБС и для углового TC. Причем будет пытаться компенсировать любые причины изменения наклона, не только вызванные дачей газа или торможением.
  • Можно стабилизировать траекторию, например введя в контур обратной связи угловое ускорение мотоцикла относительно истинной вертикали (то есть по каналу рысканья).
  • Можно даже попытаться компенсировать клевки и приседания, введя в контур обратной связи первую, вторую или даже третью производную по каналу тангажа.
  • Или что-то еще.


И все это вполне можно совмещать, как между собой, так и с обычной работой электронных систем типа АБС.

И да, вы все правильно поняли. Все это работает точно так же, и основано на тех же принципах, что и давно применяемые в автомобилях системы курсовой устойчивости. Естественно, с поправкой на то, что в мотоцикле делается упор на стабилизацию несколько других физических величин, из-за другой геометрии самого мотоцикла.

Разница угловой АБС и обычной АБС весьма простая и не очень значительная. Для обычной АБС ошибкой, которую она пытается устранить, является разность в скорости вращения переднего и заднего колеса. А в угловой АБС, если грубо, этой ошибкой также считается угловая скорость мотоцила (скорость наклона). Устраняются они одним и тем же способом — регулированием тормозного усилия на переднем или заднем тормозе.

На деле все несколько сложнее, конечно, но большинство этих сложностей нужны для того, чтобы система хорошо работала в разных условиях.

Можно ли применять данные IMU для чего-то еще, а не только для стабилизации в поворотах? Конечно же можно. Например – для управления полуактивной подвеской, стабилизируя линейные и угловые перемещения мотоцикла. Или для антивилли. Или даже для управляемого вилли. Или стоппи.

Можно даже для того, чтобы вовремя надуть эйрбэг, но как правило для этого применяются отдельные датчики, более быстродействующие и менее точные.

Собственно, краткий ликбез на этом кончается, как видите тема действительно довольно простая, есл не вдаваться в детали. Если что забыл – отвечу в комментариях.
  • AntonKatenevAntonKatenev
  • Антон Катенев
  • 12 октября в 22:47
  • 2
  • ?

Комментарии (66)

RSS свернуть / развернуть
+1
Unfragged


В посте про АБС должны быть пони!
0
AntonKatenev
Угловые? :)
0
sdkfz234
нестабилизированные по крену, тангажу и рысканью!
0
AntonKatenev
Вот ты явно хочешь обидеть пони :))
+3
Cluaran


Да!
+2
sdkfz234

это чтобы жизнь не казалась столь простой всем любителям пони.
+5
RukuSan
Было трудно, но я подрочитал…
+5
konyuhfedor
Эй слушай, зачем так сложно, а :))!?
Угловая АБС, это такая дополнительная функция в софте мозгов, которая берет угол наклона с 20 долларового черного ящика под названием imu и умножает обычное усилие абс на синус этого угла :)).
Наличие этой функции автоматически задаёт нижнюю планку цены мотоцикла от одного миллиона рублей :)
+2
AntonKatenev
Отличная иллюстрация, наглядно демонстрирующая принцип профанации.
+1
konyuhfedor
Так как профанация, это, цитата «оскорбление святыни», то грешным делом испугался, что ты о себе написал :)). Потом уже понял, что об абс.
Ладно, разуверь меня, пришли в личку или сюда выложи листинг кода обработки коэффициента корректировки сигнала для абс. Вот читаю сейчас С код этой функции (которую любезно мне мой одногруппник, а ныне тимлид разрабов боша одолжил) и не вижу в ней ничего, кроме угла ;). Даже вектора ускорений, сволочи, вообще не используют ;). Про ТАУ даже молчу, думаю они и не знают что это ;)
+5
konyuhfedor
На самом деле это просто шутка была, навеянная мыслью о том, что это слишком поверхностная статья для Хабра и довольно сложная для БП — поэтому был предложен третий вариант :)
Понятно, что все сложнее внутри, чем умножение на синус :)

Не хочу на ровном месте схлестнуться. Мир, жвачка и все такое. Листинг тоже не нужен, ибо если ты не работаешь внутри индустрии, взять его неоткуда. И на самом деле там все непросто с созданием кода для транспорта. Очень непросто. Одна сертификация чего стоит :(
ps И да, после универа я довольно долго занимался лазерными гироскопами и системами стабилизации (писал код) для спутников и прочих «изделий». Но так как это были нулевые и хотелось кушать, пришлось уйти.
0
glareone
Вы написали два больших сообщения, потрясли перед публикой наличием у вас какой-то части кода от коллеги из Боша (который может подпадать под NDA) и при этом ни грамма полезной информации.

Поправьте меня если я не прав, Фёдор, это все ради самолюбования?
+2
konyuhfedor
На самом деле это просто шутка была, навеянная мыслью о том, что это слишком поверхностная статья для Хабра и довольно сложная для БП — поэтому был предложен третий вариант :)


Если цитата выше не устроила, то вы правы, признаю. Занесло. Все немножко бывают павлинами :)

В качестве исправления ссылка на БП статью одного мужественного человека, который пошел против обстоятельств Тынц, где в комментариях обсуждаются технические вещи и я там в комментах привел ссылку на цикл статей по тематике.
+1
konyuhfedor
Прямая ссылка.
Почитать на любительском уровне можно здесь: тынц. Статья хороша тем, что там внутри ссылки на другие хорошие статьи и доки.
+4
Takeda1977
У Антона как обычно :)
«Все просто» (тм), но 75 % текста явно не для гуманитариев. Курсовертикаль, однако :)
+1
AntonKatenev
75% можешь пропустить :) Из значимого там вообще только одно предложение, оно выделено жирненьким :)
+1
SquallTemnov
Хм… А чего все на него взъелись то? Все действительно очень простым языком написано, без особой конкретики. Собственно со времен, когда я с инерциальными системами навигации работал, ничего толком и не изменилось. Разве что механику заменила электроника и микромеханика. Ну да вместо центнера железа, теперь десятки грамм в спичечном коробке. В остальном, все по старому.
+8
wd-33
в том и дело что без конкретики.
если убрать воду то в длинной статье нет ничего.
«есть ИМУ. это высокоточная электроника. <дальше всякие умные слова, курсовертикаль>. и теперь софт с помощью этого датчика может делать разно»
ну спасибо, бро, а мы то думали :)
+1
SquallTemnov
Ну, как бы а чего вы хотели от «общеобразовательного» уровня? Подробностей конструкции? Формул? Гуманитарии не поймут. И так не особо понимают, судя по комментариям. А так, общее направление поиска очерчено, кому интересно — гугль в помощь, кому не интересно — проходят мимо. В целом, как по мне, право на жизнь сей опус имеет.
+3
gazetchik
Я тоже не понял, какого брать большого Гуся: переплачивать за пятое поколение или можно сэкономить на четвертом. ))
0
b0nch
Спасибо за статью. В целом, не хватает, конечно, каких-то простых графиков или блок-схем, описывающих логику работы системы. Или примера конкретного из анализа данных телеметрии. Сейчас, с одной стороны — достаточно общо «т.е. можно стабилизировать Х, Y или Z», а с другой стороны — есть детали, которые интересны, но мало раскрывают логику работы (например, детали про то, как устроены IMU)
+1
capitan_amer
Я так понимаю, она позволяет наклонить мо тцикл в повороте по полной и нажать тормоз?
0
Unfragged
обычная тоже позволяет. Разница больше в том, что угловая оставит тебя на траектории поворота, а на стандартной тебя всё-таки будет распрямлять.
+2
Unfragged
у ктм был неплохой видос-сравнение

?t=131
0
Terrano
Слева явно более эффективное прохождение.
+1
DriverXX
Очень краткий ликбез
разговор на этот раз будет довольно короткий

ff
0
noxx97
))))))
вот да
0
AntonKatenev
Што, даже такое не осиливаете? :)) Мдя, бедняги…
0
DriverXX
Там осиливать нечего. Те кому эта инфа была интересна, давно ее уже нашли и разобрались. Те кому неинтересно- ну неинтересно им. Профессор математики может не уметь забить гвоздь и ему это знание нафиг не нужно, он другим занят. А если надо забить гвоздь- придет умеющий человек и сделает это.
Владение мотоциклом, да и вообще какой либо техникой не подразумевает доскональное знание принципа ее работы. Достаточно того, что знаешь для чего это надо.
+2
Unfragged
в современном мире, увы, нет. Доскональное знание — не требуется. Базовое понимание принципов работы — требуется, чтобы не покупать фуфломицин в аптеке и не считать, что задний тормоз основной, а абс вредит.
0
DriverXX
Я об этом и говорю. Поэтому непонятный техноснобизм Антона огорчает.
0
AntonKatenev
Переживешь :))
0
Unfragged
но хотя бы базовое должно быть. Такие посты и нужны, чтобы оно у людей появлялось.
0
DriverXX
но хотя бы базовое должно быть. Такие посты и нужны, чтобы оно у людей появлялось.
Ну я лично Антошу плюсанул за старание и попытку донести до людей принципы работы АБС. Подача материала- это вкусовщина.
-2
mzp-ND
Принимая во внимание, что львиную долю нашего парка мотоциклов составляет мотохлам (по их критериям) из Японии и штатов, то про C-ABS массовый наш мотобрат не скоро услышит. А когда услышит, то забудет про данный ликбез, коряво переведенный гуглом из англоязычных сайтов.
+1
Privalov
Подобные системы управления первоначально пришли не из авиации, а из ракетостроения. Черток в своей монографии описывает историю создания подобных технологий, начиная с наших устройств позиционирования по звездам в двадцатых-тридцатых годах прошлого века и первых надежных гироскопах, захваченных нами в том же Пенемюнде в мае 1945 года, которые немецкие компании разрабатывали для баллистических ракет А4, известные для большинства как фау2, и крылатых V1.
+1
DVG
  • DVG
  • 14 октября в 12:26
Спасибо. В моей голове появилось ещё несколько килобайт совершенно бесполезной для меня информации. Но было интересно, особенно про ИМУ. А я всё голову ломал, как они без гироскопов обходятся?
+1
AntonKatenev
Гироскопы там как раз есть. Чего нет — так это гиростабилизированной платформы. Вместо этого постоянно вычисляется вектор истинной вертикали, то есть платформа как бы виртуальная. И вот относительно этого вектора все и рассчитывается.

Точности таких беслатформенных систем обычно недостаточно для длительного интегрирования ускорений, то есть для решения навигационных задач, но более чем достаточно для задач стабилизации.

Есть и вообще очень простые способы стабилизации, вообще без IMU, а всего лишь с одноосевым MEMS гироскопом. Если ось этого гироскопа совместить с продольной осью мотоцикла, то можно просто загонять в ПИД регулятор того же АБС сигнал угловой скорости, естественно с обратным знаком и малым весом (и желательно после цифрового полосового фильтра). В простых ситуациях это будет работать вполне неплохо, фактически будет просто сглаживать колебания наклона мотоцикла, что уже немало.
0
DVG
Я по своей дикости и непросвящённости всегда полагал гироскопом некую юлу, а то, как оно может быть реализовано электричеством в голове не срасталось.
Интересно, а в смартфонах и прочем система определения объекта в пространстве так же реализована?
0
freeezzzz
0
AndreyCZ
Вот не понимаю…. Человек выложил инфу, нравится читай не можешь осилить не читай.
Я лично плюсую
0
freeezzzz
Потребителю в обычно нафиг не уперлось знать, кто лежит в черном ящике как это работает. В лучшем случае, интересует зачем оно лично ему и какие сулит ништяки. Отсюда и реакция))
0
AndreyCZ
Предлагаешь разделить форум на «потребителей» и пользователей которым интересно устройство техники?
0
freeezzzz
Нет конечно. Я об том, что вторую половину пары вопросов «как и на… я» сюда запостили видосом.
+1
AntonKatenev
Пост написан в ответ на многочисленные вопросы «что это такое?» и «как это работает?». Ответов на вопросы типа «зачем мне это нужно?» пост не содержит, в основном потому что автору совершенно наплевать на то, зачем вам это нужно, и нужно ли вообще.
0
freeezzzz
Так оно симметрично, например.
0
AntonKatenev
Воинствующее невежество — довольно распространенная на БП позиция. Но в данном случае оно вас не убивает, так что продолжайте, ваше мнение очень важно и интересно. :)

Фрустрация, кстати, вполне понятна. Но не отчаивайтесь, ведите себя хорошо, и может быть в следующей жизни вам больше повезет. :)
0
freeezzzz
Так ты не воюй))) Занятный микс терминологии из разных миров. Вопрос не во фрустрации. Понимание принципа действия не обязательно несет пользу. Или ты принимаешь участие в построении этой системы в мотах? А отказ преподносить в понятной и простой с практической т.з. форме лишь отпугивает пользователя. Мы/вы/они так или иначе купим это, без этих нудных постов)))
+3
Muahaha
Блин. Я разочарован. Сначала прочитал комменты. Ну, думаю, видать что-то прямо вскрывное, как минимум новая специальная теория относительности для квантовой механики, причем только формулами. Щяс думаю моск мой отсталый гуманитарный в хлам то и разорвет. Эх, нет. Ямбом бы все изложить или хореем, было бы интереснее.
Вообще я всегда в восторге от того, когда технари демонстрируют свою невероятно невъебическую высоту знаний, которая, конечно же, никому кроме племени технарей совершенно непостижима, но добрые люди все же делают скидочку для всех прочих дебилов. Мне когда грустно становится, я всегда приглашаю в гости такого друга. Я даже как-то раз пытался ему объяснить, что оно так в принципе вообще в любых отраслях, а не только в его, если копнуть достаточно глубоко. Но демиурга так просто не убедить.
+2
AndreyCZ
Считаете что Антон единственный технарь на форуме? Технари прочитали и давно закрыли эту статью а те кому это неинтересно доказывают невозможность существования темы и степень унижения аудитории подобными статьями))
+1
quoter
«Раньше гуманитариями называли тех, кто изучал литературу, историю, языки… А теперь тех — кто забыл таблицу умножения»
+1
Muahaha
Нет, не считаю. Говорю же, гуманитарий я, я вообще не считаю))))
Вот в первом абзаце и отметил, как вы и говорите, что для убогих эта статья и даром не нужна, а просвещенным она, выходит, бессмысленна. Так надо было и писать для «технарей», для целевой аудитории, уверен, Антон может. Потому я и расстроился, что мои ожидания от статьи не оправдались. Очень надеялся, что она без скидок для тупых. Предыдущая вот посильнее была.
Ну а во втором абзаце вообще просто отметил, что у одной социальной группы, которая идентифицирует себя как «технари», просматривается общий паттерн поведения, который мне кажется довольно забавным.
А так-то я за просвещение масс. За приложенный в этом направлении труд автора уважаю, статье плюсик поставил. И уж конечно никого ни в коем случае не пытался обидеть.
0
quoter
для убогих эта статья и даром
без скидок для тупых
которая идентифицирует себя как «технари»
демонстрируют свою невероятно невъебическую высоту
скидочку для всех прочих дебилов
моск мой отсталый гуманитарный

Эта статья написана не с целью «унизить гуманитариев»
Если ты что-то не понимаешь — не надо выставлять это как твое достоинство
+2
Muahaha
Ну е моё. Ещё раз похвалить статью? Ну ок. Хорошая. Но хотелось узнать новое, был в предвкушении, а нового оказалось так мало даже для такого неискушенного в вопросе, каким себя и считаю, что расстроился и выразил недовольство. Нельзя чтоли? На счёт персональных достоинств не знаю, сантиметрами вроде не меряемся. Недосягаемая, говорю, высота у знатоков, преклоняюсь. И технари они зайки и лапочки, добрые люди, прометеи, люблю их, говорю же, всегда друга-технаря в гости зову как только грусть одолеет. Ежкин крот что ж за напасть то, я их хвалю шаг за шагом, а они звереют. Достоинства слабой позиции разглядели, шахматисты чтоле.
0
Muahaha
Мимо. Но любопытно, спасибо. У Декарта правда как-то чуть более развёрнута эта мысль, чем в вики. Рекомендую ссылать на него) Или к древним грекам, чтобы сразу подальше))
0
quoter
Чего-чего? )) У Декарта описывается механизм проецирования своих комплексов на оппонента? :) Или у греков? )))

Не надо думать, что все окружающие глупее тебя самого и не разбираются в истории философии. Но таки, зато теперь — диагноз предельно ясен
+1
AntonKatenev
Ты действительно приготовился узнавать много нового из текста, который был назван автором «очень краткий ликбез»? Причем настолько приготовился, что аж разочаровался? Ты точно гуманитарий? :))))) Хрен с ней с таблицей умножения, но значения слов-то вроде должен бы знать? Или нужны разьяснения по таким понятиям как «очень», «краткий» и «ликбез»? :))))))))

Ребят, ну правда, ну что за вакханалия? :)) Тема совершенно стерильная, надо было ухитриться развести в ней срач :)
0
DriverXX
Ребят, ну правда, ну что за вакханалия? :)) Тема совершенно стерильная, надо было ухитриться развести в ней срач :)

Антон, люди готовятся к зимнему мототоксикозу, разминаются перед зимними баталиями. Надо ситуацию понимать, да?))
+1
konyuhfedor
Без иронии. Для ГУМАНИТАРИЕВ.

Сразу скажу, что Антон замечательно разбирается в тематике и написал хороший текст. Уровня журнала «Популярная механика». Которую, наверняка, многие время от времени почитывают.
И неожиданно столько хайпа. Вместо всяческого одобрения главному разьяснителю новых технологий на БП.

Поэтому я решил изложить еще проще. Просто итерация текста Антона еще более доступными словами.

Итак, имеем IMU, обычную АБС и необходимость тормозить в повороте.

Давайте просто от души затормозим для начала с обычной АБС при прямолинейном движении.
Все ожидаемо, очень сильно нагрузилось переднее колесо, очень сильно разгрузилось заднее.
АБС дозирует тормозные усилия, стараясь изо всех сил не допустит блокировку при максимальном уровне торможения.

А теперь мысленно попробуем тоже самое сделать при движении в крутом повороте. Где, та-да-дам, на нас действует центробежная сила.
На этом моменте большинство покрутило пальцем у виска, вспомнив основы и книжки разных хороших людей. Да, все так!
Резкая загрузка переднего колеса (а значит и увеличение зацепа) при резкой разгрузке заднего колеса (уменьшение сцепления), ведет в повороте к разным нехорошим последствиям.

Да и в целом, торможение в повороте без АБС неподготовленным пилотом (давайте честно признаемся себе, что большинство из нас не очень подготовлено это делать в дождливую погоду на высоких скоростях и в крутых поворотах :) дестабилизирует мотоцикл и траекторию. В общем можно шлепнутся.

С обычной АБС ситуация несколько получше. Но все равно — блок АБС НЕ знает, что мотоцикл идет в повороте на скорости. И ровно также загрузит вам переднее колесо и разгрузит заднее. Без АБС вы заблокируете в повороте колесо (например в дождь) и мгновенно ляжете, с обычной АБС у вас будет некоторое количество времени на исправление ситуации (но кирпичей тоже успеете отложить).

Так что же делать?
На помощь приходит небольшая коробочка под названием IMU.
Совершенно неважно, что у нее внутри (для любознательных: гироскоп, акселерометр и магнитный компас), важно то, что эта коробочка поставляет нам недостающую информацию.
Блок управления АБС напрямую (или транзитом с главного блока) получает от этой коробочки информацию об УГЛЕ наклона и действующих на мотоцикл силах/ускорениях (ведь можно ехать при одинаковом угле с разной скоростью, а значит и разной центробежной силой).

Далее система управления АБС, используя заложенные в нее алгоритмы и полученную с IMU информацию, пытается сделать (и делает) торможение максимально безопасным, балансируя тормозными усилиями на колесах.
Так, что независимо от уровня пилота, было бы не страшно тормозить в повороте при разных условиях.

И вот эта связка называется угловой АБС.
0
elrojomacho
Я бы поспорил насчет «дестабилизирует в повороте». Газ (на выходе) и тормоз (на входе до апекса) наоборот оказывает стабилизирующее действие на мотоцикл.
0
konyuhfedor
Вот нужно понимать, где уместно это обсуждать, а где нет. Полно тем, где обсуждаются нюансы торможений в поворотах. До апекса, после апекса, и во время апекса :). Совершенно не об этом топик. Нет здесь места для 100 страниц нюансов всего.
Для рядового пилота на мотоцикле без АБС резкое нажатие на тормоз в скоростном повороте на скользком покрытие приводит к падению. Да чего уж там говорить, без АБС регулярно и при прямолинейном движение перетормаживают и ложатся.

Вообщем не нужно как в этом анекдоте:
Филолог приходит на работу с огромным синяком под глазом. Профессор его спрашивает:
— Ну как же так? Вы же интеллигентнейший человек! Откуда же это у вас?
— Да Вы понимаете… Пили чай у одной милейшей особы. В числе приглашенных был один военный. Вот он начал рассказывать:
— «Был у меня в роте один х… й»
А я ему говорю:
— Извините, но правильно говорить не в роте, а во рту.

Вот так и с апексом в топике про угловую абс :)
-5
sopek
Очередная попытка диванного мотодрочера показать себя умным среди реальных байкеров.
+1
DriverXX
Хоспаде, Алвас чтоли переродился?))
0
quoter
Что-то давно его не видать, под привычными никами))
+2
alexey-nla
Хочу выразить огромную благодарность за проделанную работу. Хоть сам знал практически все из описанного, благо по образованию близок к теме, но вот так все, что нужно собрать все в одном месте и систематизировать… это здорово. Те, кто относят себя к гуманитариям, не переживайте. Отбросьте, что не поняли, оставшейся информации будет достаточно, либо почитайте комент konyuhfedor чуть выше. Там, как любил говорить мой тесть, все на пирожках объяснено.
Антону же еще раз, большое спасибо. И… давай еще! Интересно же!
Только зарегистрированные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста, или зарегистрируйтесь.
При перепечатке материалов, видео или картинок гиперссылка на «bikepost.ru» обязательна
мотоблоги, Блог им. AntonKatenev, Очень краткий ликбез по угловой АБС и смежным системам