Вообще то, кроссовая езда(на грунте) и езда на асфальте, вещи противоположные. На грунте ездят с блокировкой колеса, на асфальте нет.

Вообще-то обычно читают перед тем, как пишут ответ. :)
Я нигде не призывала тормозить в городе с блокировкой, посыл был несколько иной…

Грунт помогает в отработке. Умеешь на грунте тормозить = не боишься тормозить на любом покрытии, т.к. предугадываешь и чувствуешь движение мотоцикла. Главное именно то, что понимаешь как поведет себя мотоцикл, даже наехав в торможении на разметку, не пугаешься, не паникуешь, а тело само мышечной памятью работает дальше.

Но зачем читать, ведь можно вставить свои 5 копеек…

Тут важный момент — тренировочная блокировка на грунте с небольшой скоростью и то, про что я пишу — блокировка на скорости за сотню — это очень разные вещи. Тренировка на грунте конечно полезна, может научить держать равновесие и т.д. На скорости же все происходит очень, очень стремительно, и основной навык — не дожать до блокировки (наилучшее) или мгновенно отпустить тормоз.

Импульсное торможение тоже давно уже придумали. Впрочем, так же как все остальные способы — это всего лишь способы недотормозить и не упасть. Если хотите тормозить максимально эффективно — АБС. Руками держать колесо постоянно на грани блокировки в реальных условиях — цирковой номер. Я имею в виду реально держать его в этом режиме, а не воображать, что держишь.

Согласна.
На скорости вообще лучше сначала удостовериться в безопасности маневра…
После пары поездок в Краснодарский край, я научилась делать обгоны без груды кирпичей и экстренного ухода в свою полосу.
У нас подобная ситуация в прошлом году была, пошла на обгон, а колонна из грузовиков так же длиннее оказалась чем ожидалась, пришлось быстренько встраиваться между ними.
С тех пор решила что лучше перебздеть и потолкаться до «окна» спокойненько.

Ну во первых, как ни перераспределяй, полностью снять тормозное усилие с заднего нельзя — без этого не будет работать антистоппи. При этом антистоппи в боше работает именно за счет срыва заднего. А срыв при интенсивном торможении будет в любом случае, если на заднем есть хоть какое-то тормозное усилие. Просто потому что оно разгружается вплоть до отрыва.

А во вторых — что такое стадии торможения, и как их определить?

Стадии торможения за вас должен определить IMU и сенсоры. Кстати, для антистоппи это юнит тоже используется.
А вообще, у меня уже третий мотоцикл с бошевской системой и ни один чего-то даже не думал срывать заднее колесо при усилии на ручке тормоза. Даже не собирался :)

При том что первым делом на новом мотоцикле я долго и муторно тестирую тормоза на пустой дороге с самых разных скоростей

Рекомендую посмотреть что говорит и показывает сам Бош :)
Как видно на видео в момент срабатывание антистоппи никакого срыва заднего колеса нет и одно продолжает крутиться

youtu.be/-gu1W2DR-vU?t=188

Срыв заднего ни в коем случае не означает, что оно перестает вращаться. Это не блокировка, а именно срыв. По видео это заметить невозможно.
Вот что говорит бош:
«The rear-wheel lift-up control valuates various parameters such as the slip values of both wheels. If the rear wheel threatens to lift up while braking, this function reduces the pressure on the front wheel to keep the rear wheel on the ground.»
Его патенты и техдокументация говорят то же самое. Альтернатива — определять отрыв заднего по наличию угловой скорости самого мотоцикла, это можно сделать при помощи IMU. Но держать заднее на дороге при этом уже не получится, можно только предотвратить опрокидывание. Еще одна альтернатива — контролировать положение подвески, и снижать тормозное усилие на переднем, когда заднее полностью разгружено. Но датчики положения подвески есть далеко не на всех мотоциклах. На мульте они есть, нужны для работы скайхука, но я совершенно не уверен, что они подключены к АБС, во всяком случае на этой модели.
Перераспределение усилий с заднего на передний по мере торможения видимо есть, во всяком случае нет срыва переднего при резком торможении, похоже что он сначала загружает задний, потом переносит на передний.

Может кто-то путает слова «срыв» и «отрыв»? :)
Срыв — это или занос или потеря сцепления и скольжение.
Система оценивает, среди прочего, сравнительные скорости вращения колес, но именно вращения.
Что до подвески — то скайхук и аналоги среди прочего и нужен для того, чтобы препятствовать клевку, то есть изменению геометрии мотоцикла при торможении и, соответственно, вносят свой вклад в дело борьбы со стоппи

Срыв — это переход трения покоя в трение скольжения в паре дорога-колесо. Наступает до блокировки. Но сам факт наступления срыва — практически единственный индикатор, позволяющий электронике оценивать степень сцепления колеса с дорогой. Определяется в основном по разнице в угловой скорости колес. Бош определяет момент начала отрыва заднего колеса именно по его срыву. А для того, чтобы срыв вообще мог произойти, на заднем должно быть тормозное усилие, хотя бы небольшое.
Насколько я понимаю, бош при торможении передним сначала как следует загружает задний, потом довольно быстро переносит усилие на передний, оставляя сзади немного, для того чтобы работал антистоппи. После чего пытается держать одинаковую угловую скорость колес, оперируя при этом усилием на переднем. Это позволяет избежать блокировки переднего и отрыва заднего.
Заднее в какой-то момент срывается (потому что разгружается), но заметного сноса, заноса или вообще чего-то хорошо ощущаемого при этом не происходит. Небольшое ощущение на грани того, что вообще можно почувствовать, и не более того, плюс малоощутимая вибрация на ручке. Можно и не заметить.
Я не уверен, что в этом процессе всерьез участвует скайхук, это полуактивная подвеска (как и на других электронных мотоциклах), ее быстродействие не такое уж большое. Она умеет подстраиваться под разные ситуации, я не уверен, что скайхук может реагировать на каждое отдельное движение подвески. К тому же при отключенном скайхуке поведение на торможении в общем-то не меняется, я особенной разницы не замечал. Переднее точно также не срывает при резком торможении.
Но это все предположения, детального описания пока не попадалось. Было бы интересно почитать, как оно на самом деле. Можно поковыряться в патентной базе, но это долго…

Если колесо оторвалось от земли — то о каком срыве и с чего именно идет речь :))))))
И да, быстродействие современной активной подвески — где-то с полсотни регулировок в секунду. Вполне достаточно

Отрыва заднего у боша не происходит, он снимает часть усилия с переднего еще до отрыва заднего, и держит его на дороге всегда. Момент, когда надо снять усилие, определяется срывом заднего, то есть тогда, когда его угловая скорость становится меньше переднего. Аналогично обычной работе АБС на заднем, но усилие снимается с другой тормозной машинки. Фактически, он парирует срыв заднего, оперируя усилием на переднем. И предотвращает таким образом его отрыв, потому что срыв предшествует отрыву.
Ямаха, например, применяет другой подход — они пытаются обнулить угловую скорость самого мотоцикла, тоже оперируя усилием на переднем. Заднее колесо при этом как правило теряет контакт с дорогой на определенные промежутки времени. Это немного более эффективно с точки зрения торможения (тормозного усилия на машинке чуть больше), но хуже с точки зрения управляемости в торможении.
Насчет скайхука ничего сказать не могу. Некоторые регулировки занимают у него несколько секунд, это из тех что заметны. Жужжит чем-то под жопой, похоже на подкачку. На поведение мотоцикла скайхук влияет очень заметно, а вот на торможение вроде не очень. Я его отключал несколько раз, тормозит плюс минус так же, правда специально не проверял.

А на видео происходит небольшой отрыв :)
Кроме того, срыв заднего колеса — не обязательный признак именно стоппи.

Только на одном видео, и только в начале торможения, что вполне естественно — быстродействие системы не бесконечно. Потом он его прижимает, и держит на дороге.

Срыв заднего не обязательно признак стоппи, но в данном случае системой именно так и трактуется. Думаю, что критерием в данном случае выступает разница в тормозных усилиях на переднем и заднем. Если на заднем кратно меньше, и при этом оно начинает срываться — это можно трактовать как начало отрыва. Возможно, что логика в данном случае нечеткая. Не исключено, что задействованы и другие датчики.

А потом, когда первая попытка сделать стоппи пресечена повторить без существенного увеличения усилия на тормозе уже сложно.

Знаешь, я тут подумал немного, все даже несколько проще.

Смотри, тормозная система интегральная, то есть при любом торможении задействованы оба. И на обоих колесах АБС. Дальше вот что — работает обычный алгоритм АБС, на обоих колесах, в принципе все, что он пытается сделать — уровнять их угловые скорости и ускорения, уменьшая или добавляя тормозные усилия на соответствующих машинках. Антистоппи просто небольшое добавление в алгоритм, которое пытается сохранить пропорцию тормозного усилия между передним и задним не ниже определенного значения. Вот и все. Собственно, я примерно так и говорил, только более сложным образом.
Надо будет покопаться и проверить, так ли это, интересно стало.

Последние системы точно используют imu

Это уже когда stoppie control или whellie control. То есть когда надо не предотвратить, а сделать управляемый стоппи или вилли. Там да, бесплатформенные IMU на микромеханике, виртуальная вертикаль, и все прочее такого рода. Ну и системы, меняющие поведение в поворотах, там тоже IMU. В принципе, ничего сложного, в этом вопросе я как раз хорошо разбираюсь — сам делал такие системы, не для мотоциклов, конечно.
Еще есть вариант с датчиком расстояния, который тупо меряет расстояние до дороги на заднем маятнике. Самый примитивный вариант, очень ненадежно, очень просто, и работает с одноканальным АБС. Эту тему развивают индусы.