На жидком R1200GS c 2017 (как минимум) года колесо снимать не нужно. Присутствует заливная горловина на задней части редуктора.

Соответственно, и тормозной суппорт не надо, достаточно просто открутить задний подкрылок на 3-х болтах (при монтаже их тоже на локтайт). — просто для облегчения доступа, но можно и так.
для заливки масла используем медицинский шприц, только на 1 раз.Тюменский на 150 мл например, или Husqvarna 5776168-21.
Всего при замене 180 мл или если после переборки — 200 мл, больше не надо, сальник выдавит.
Масло — Castrol Sintax Longlife 75W-90, если на БМВ шильдике экономим.

Но не забываем, что кардан без откидывания редуктора не смазать. Поэтому если со смазкой кардана, начинаем именно с нее, чтобы провод и датчика абс не демонтирывать (масло может вытечь просто)