Охлаждающую жидкость как и тормозную рекомендуется менять раз в 2 года. От себя рекомендовал бы строго следовать этой рекомендации, т.к. жидкости недорогие, а замена ничего сложного из себя не представляет.
Во-первых, не ведись на маркетинг. Всякие Motul MotoCool стоят в 4(!!!) раза дороже чем неплохая охлаждающая жидкость. Покупай обычную брендовую ОЖ G12 для алюминиевых блоков(я себе брал Total Glacelf Supra), стоит порядка 5-7$ за литр концентрата. Сколько тебе надо — написно в мануале, но думаю, что 2 литра концентрата будет вполне достаточно. Плюс 5 литров дист. воды. 2 литра концентрата и 2 литра дист. воды смешиваешь, получаешь 4 литра готовой ОЖ. Тремя оставшимися литрами дист. воды 1 раз промываешь систему (залил — прогрел двигатель — слил).
Процесс замены очень прост и на всех мотоциклах примерно одинаков: открываешь пробку радиатора, выкручиваешь болты слива ОЖ (их расположение можешь найти в мануале), сливаешь ОЖ, сливаешь или высасываешь ОЖ из разширительного бачка, закручиваешь болты слива ОЖ, МЕДЛЕННО заливаешь свежую ОЖ или дист. воду для промывки в горловину радиатора под завязку, закрываешь горловину радиатора, доливаешь свежую ОЖ в расширительный бачок до уровня MAX.
Заводишь и прогреваешь до рабочей температуры. Потом подожди, пока остынет, открой заливную горловину радиатора и проверь уровень. Если сильно упал — долей под завязку.

Менять рекомендуется раз в два года. Смотри мануал- там все должно быть пошагово описано. Ничего сложного в замене нет. Важно обратить внимание на то, что бы воздух из системы был полностью удален.

Обязательно проштудируй свой мануал на предмет полного слива. Там бывают разные нюансы. После замены не забудь проверить уровень после небольшого пробега. Пузыри воздуха вйдут из системы — уровень понизится. Старую охлаждайку сдавай на утилизацию(как и остальные б/у жидкости от мота) — она токсичная, не надо её выливать.

Если не знаешь, что у тебя залито — разбавляй ТОЛЬКО дистилированной водой. Промахнешься и зальешь не то — хана радиатору, все засрется. Вода же в этом плане безопасна. Если меняешь жидкость и опять не знаешь, что там раньше залито было, то полностью промой все той же дистилированной водой 2-3 раза. Процедура простая, выше все описали. На выфере у меня на промывку уходит около 10 литров (как раз две бутылки по 5л в кофр влезло) воды и потом 3 литра собственно новой охлаждайки. На хорнете тебе понадобится поменьше, но точных цифр не скажу — надо мануал курить, сколько там чего.

Пара нюансов:
1. Горловину горячего радиатора открывать только через тряпку — там все под давлением, есть неплохой шанс ошпариться.
2. При заливании жидкости в систему прожимай руками все шланги, чтобы не было воздушных пробок.

как вооообще понять необходима ли ее замена?

Если хранение при отрицательных температурах, а что залито — не известно, то замена по мануалу обязательна, иначе может порвать льдом в морозы.