Пальцем протираю.
На кроссаче бывает прилетают куски грязи.
А на дорожнике залепляется потихоньку в грязную погоду. Тоже перчаткой аккуратно стираю грязь с объектива.
Если снял шлем на остановке — то уже тряпкой.

Зачем на ощупь — можно в зеркало глянуть.

нащупал объектив, повозюкал пальцем — от крупных загрязнений которые не сдувает, вполне хватает

Главное не как а как часто что-нибудь делать. Бывает едешь долго и не знаешь что объектив минут 30 уже как чем-нибудь залепило. Поэтому при любой возможности пальцем в перчатке шаркнуть лишний раз — это самое быстрое и простое что можно сделать.
Ну еще как вариант иметь камеру которая типа как в очках. Качество скорей всего хреновое, но зато она будет под визором шлема. Тут уж никак грязь не пропустишь.

От грязной воды можно защититься аквафобной (водоотталкивающей) пропиткой или плёнкой. Любая вода (в т.ч. и грязная) будет просто стекать. Пропитка разная бывает, знакомый машину обрабатывал на мойке — месяц держалась.

От кусочков грязи (на грунтовой дороге) — спасут только крылья. Либо пальцем протирать, или тряпочкой.

Если камера поддерживает передачу данных по WiFi — то можно вывести видео с камеры на экран телефона и смотреть на степень загрязнения на телефоне на руле. Но это сажает батарейку, нужно к сети и телефон и камеру подключать.

Виктор озвучте что за камера?

чет не заметил такой проблемы
камера на руле
без аквабокса
в дождь камеру снимаю
вытираю изредка от попавших насекомых, раз в неделю когда мою мотоцикл